Тилди тандоо Автономдуу чалгындоо жана өнөр жайды автоматташтыруу чөйрөсүндө терең баткактарды басып өтүү маселеси эң маанилүү механикалык тоскоолдуктардын бири болуп саналат. Дөңгөлөктөр катуу жерде ылдамдыкты сунуш кылганы менен, бети илешкек, жарым суюк суспензияга айланганда, алар көбүнчө иштебей калат.
Төмөн кыркылган чөйрөдө чоң робот тректеринин негизги артыкчылыгы
Робот платформа терең ылайга туш болгондо, негизги физикалык тоскоолдук - бул жер бетинин кесүү күчүнүн жоктугу. Салттуу дөңгөлөктөр машинанын бүт массасын бир нече кичинекей контакттык тактарга топтоп, ылдыйга карай зор басымды жаратат. Ылайда бул басым топурактын көтөрүү жөндөмдүүлүгүнөн ашып, дароо чөгүп кетүүгө алып келет. кабыл алуу чоң робот тректер унаанын салмагын кыйла кененирээк жер бетине бөлүштүрүү менен бул динамиканы түп-тамырынан бери өзгөртөт. Бул бөлүштүрүү жер басымын көбүнчө адамдын изинен жеңилирээк деңгээлге түшүрүп, роботко ылайдан өтпөстөн, анын үстүнө “сүзүп” жүрүүгө мүмкүндүк берет.
Жөнөкөй салмак бөлүштүрүүдөн тышкары, трасса системасынын үзгүлтүксүз мүнөзү рельефтеги эреже бузуулардын үстүнөн ырааттуу көпүрөнү камсыз кылат. Дөңгөлөк өзү жараткан ар бир майда чуңкурдан чыгып кетиши керек болсо да, узун жол бул боштуктарды басып өтүп, сенсорлор жана борттогу назик аспаптар үчүн өтө маанилүү болгон туруктуулуктун деңгээлин сактайт. Бул механикалык артыкчылыгы жөн гана тик туруу эмес; энергияны эффективдүү сактоо жөнүндө болуп жатат. Жолдун чөгүп кетүүсүнүн тереңдигин азайтуу менен мотор дөңгөлөк баткакты жолунун алдына түрткөндө пайда болгон "бульдозердик" эффектке каршы тынымсыз күрөшпөйт.
Роботтор үчүн резина танк тректеринин материал илими
Көзөмөлдүү системанын эффективдүүлүгү анын курамына терең таасир этет. Заманбап робототехникада багыт роботтор үчүн резина цистерналардын жолдору бул машиналардын жумшак жер менен өз ара аракеттенүүсүн өзгөрттү. Оор курулушта колдонулган темир жолдордон айырмаланып, резина кошулмалар ийкемдүүлүк менен кармаштын уникалдуу балансын камсыз кылат. Каучуктун ийкемдүүлүгү трассанын баткактын ичинде катылган таштар же тамырлар сыяктуу суу астында калган тоскоолдуктардын айланасында бир аз деформацияланышына мүмкүндүк берет жана жер бетинин көбүрөөк аянты ар дайым жер менен байланышта болушун камсыз кылат.
Андан тышкары, резина тректер көбүнчө өзүн-өзү тазалоого көмөктөшүүчү атайын протектор үлгүлөрү менен иштелип чыккан. Терең баткактагы эң чоң тобокелдиктердин бири – бул “бүтүлүп калуу”, мында тиштердин ортосундагы боштуктар таштандыга толуп, трассаны жылмакай, тайгак курга айлантат. Жогорку сапаттагы резина тректер белгилүү бир геометрияны колдонушат, ал тректи кыймылдаткыч тиштерин тегерете айлантып, баткакты эффективдүү чыгарып, алдыга жылыш үчүн талап кылынган "тиштенүүнү" сактап турат. Бул өзүн-өзү тазалоо мүмкүнчүлүгү алыскы саздак жерлерде же кол менен тейлөө мүмкүн болбогон суу каптаган кырсык зоналарында иштеген роботтор үчүн маанилүү айырмалоочу болуп саналат.
Роботтор үчүн Caterpillar Tracks менен тартууну оптималдаштыруу
механикалык татаалдыгы роботтор үчүн курт жолдору дөңгөлөктөр дал келбей турган ашыкча тартуу деңгээлин камсыз кылат. Дөңгөлөктүү системада бир же эки дөңгөлөк кармабай калса, бүт миссия бузулушу мүмкүн. Ал эми, трек системасы бир эле учурда ондогон жеке тиштерди же "грузерлерди" колдонот. Тректин алдыңкы бөлүгү өзгөчө жумшак ылайда күрөшүп жатса да, арткы бөлүгү роботту тартып алуу үчүн керектүү күчтү камсыз кылуу менен жердин рельефи менен алектенет.
Бул ашыкча кармагыч жер менен байланыштын узундугу менен күчөтүлөт. Трек роботтун шассисинин олуттуу бөлүгүн бойлой созулгандыктан, ал ар кандай топурактын тыгыздыгы боюнча сатып ала алат. Терең ылайда жердин консистенциясы сейрек кездешет. Жер бетинен бир нече дюйм ылдыйда катуураак чопо же суу астында калган калдыктар болушу мүмкүн. Катерпиллар стилиндеги системалардын терең тиштери суюктуктун үстүнкү катмарынан өтүү үчүн, астынан туруктуураак субстратты табуу үчүн иштелип чыккан, бул моторлордун моментинин сызыктуу кыймылга ийгиликтүү айланышын камсыз кылат.
Абдан нымдуулукта робот танк жолдорунун механикалык ишенимдүүлүгү
Терең ылайда иштөө жер үстүндө жүрүү менен гана чектелбейт; ал ным жана кумдун киришинен ички компоненттерин коргоону талап кылат. дизайн робот танк жолдору көбүнчө ылайлуу суунун абразивдүү табиятына туруштук берүү үчүн атайын курулган пломбаланган подшипник системаларын жана күчөтүлгөн диск дөңгөлөктөрүн камтыйт. Баткак жөн эле суу эмес; бул кыймылдуу бөлүктөргө кум кагаз сыяктуу иштей турган майда бөлүкчөлөрдүн суспензиясы.
Жакшы иштелип чыккан трек системасы менен камсыз кылынган короо кыймылдаткыч окторду жана моторлорду айлана-чөйрөнүн түздөн-түз таасиринен коргоого жардам берет. тиштүү-жана-звено же тиш-жана-бел системасын колдонуу менен, электр берүү ылай терең бөлүгүндө салыштырмалуу жогору сакталат. Бул көтөргүч позициясы калың, чопо-оор ылайга мүнөздүү болгон соргуч күчтөр тарабынан кыймылдаткычтын сазга батып калуу коркунучун азайтат. Ал ошондой эле роботтун "мээсин" жана электр менен камсыздоону сууга чөмүлүүдөн коргоп, борбордук шасси үчүн жогорку клиренсти интеграциялоого мүмкүндүк берет.
Роботтор үчүн танк тепкичтеринин эволюциялык келечеги
Жасалма интеллект жана сенсор технологиясы өнүккөн сайын, ишенимдүү физикалык мобилдүүлүккө суроо-талап ого бетер курчуйт. Робот дүйнөдөгү эң татаал жол табуу алгоритмдерине ээ болушу мүмкүн, бирок анын физикалык кыймылы саздын биринчи жүз ярдында иштебей калса, миссия бүтөт. Мына ушул себептен роботтор үчүн танк тепкичтери инженерлер үчүн изилдөөнүн негизги багыты болуп кала берет. Биз топурак сенсорлорунун пикирлеринин негизинде алардын чыңалуусун, атүгүл профилин жөнгө сала турган акылдуу тректердин пайда болгонун көрүп жатабыз.
Ылайлуу рельефтик навигациянын келечеги бул өнүккөн программалык камсыздоонун трассанын түбөлүктүү физикасы менен баш кошуусунда. Катуулугу өзгөрүлмө материалдарды жана ийкемдүү геометрияны колдонуу менен роботтордун кийинки мууну натыйжалуулугун жоготпостон катуу тротуардан терең баткакка өтө алат. Бирок, негизги принцип ошол эле бойдон калууда: трек робот өзү менен кошо алып жүрүүчү көчмө жол. Жер алдын ала айтууга болбой турган жана ылай терең болгон дүйнөдө, өз жолуңду салуу жөндөмү эң чоң артыкчылык болуп саналат.
Жыйынтыктап айтканда, чиркегичти колдонуу чечими топурак механикасынын негизги мыйзамдарына негизделген чечим болуп саналат. Кичинекей издөө-куткаруучу учкучсузбу же массалык өнөр жай жүк ташуучусубу, үстүнкү бетинин аянты, ашыкча тартуу чекиттери жана тректелген системалардын материалдык туруктуулугу терең баткактан корко турган тузак эмес, өтө турган тоскоолдук экенин камсыздайт. Жөнөкөй дөңгөлөктөрдөн татаал резина жана курт тутумдарына чейинки инженердик саякат жер бетиндеги эң татаал чөйрөлөрдү өздөштүрүү үчүн өсүп бара жаткан жөндөмүбүздү чагылдырат.
Автономдуу чалгындоо жана өнөр жайды автоматташтыруу чөйрөсүндө терең баткактарды басып өтүү маселеси эң маанилүү механикалык тоскоолдуктардын бири болуп саналат.
